無(wú)人搬運(yùn)車采用的是遠(yuǎn)程控制技術(shù)，它不僅節(jié)省人工，還有效杜絕了危險(xiǎn)事故的發(fā)生。

無(wú)人搬運(yùn)車圖

一、第一種是直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)工作原理：20世紀(jì)90年代前的電動(dòng)汽車幾乎全是直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的。直流電機(jī)木身效率低，體積和質(zhì)量大，換向器和電刷限制了它轉(zhuǎn)速的提高，最高轉(zhuǎn)速為6000-8000r/min。但出于其缺點(diǎn)目前除了小型車外，電動(dòng)車很少采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
二、第二種是感應(yīng)電機(jī)交流驅(qū)動(dòng)工作原理：該系統(tǒng)是20世紀(jì)90年代發(fā)展起來(lái)的新技術(shù)，目前處于發(fā)展完善階段。電機(jī)一般采用轉(zhuǎn)子鼠籠結(jié)構(gòu)的三相交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。電機(jī)控制器采用矢量控制的變頻調(diào)速方式。其具有效率高、體積小、質(zhì)量小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，免維護(hù)、易于冷卻和壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，該系統(tǒng)調(diào)速范圍寬，而且‘能實(shí)現(xiàn)低速恒轉(zhuǎn)矩，高速恒功率運(yùn)轉(zhuǎn)，但交流電機(jī)控制器成本較高。目前，世界上眾多著名的電動(dòng)汽車中，多數(shù)采用感應(yīng)電機(jī)交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

無(wú)人搬運(yùn)車圖

三、第三種是永磁同步電機(jī)交流驅(qū)動(dòng)工作原理：其中永磁同步電機(jī)包括無(wú)刷直流電機(jī)和三相永磁同步電機(jī)，而永磁同步電機(jī)和無(wú)刷直流電機(jī)相比，永磁同步電機(jī)交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的效率較高，體積最小，質(zhì)量最小，也無(wú)直流電機(jī)的換向器和電刷等缺點(diǎn)。但該類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)永磁材料成本較高，只在小功率的電動(dòng)汽車中得到一定的應(yīng)用。但永磁同步電機(jī)是最有希望的高性能電機(jī)，是電動(dòng)汽車電機(jī)的發(fā)展方向。

無(wú)人搬運(yùn)車圖

出于直流電機(jī)本身具有控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，調(diào)速方便，不需逆變裝置等優(yōu)點(diǎn)，并且本課題設(shè)計(jì)的AGV不需要工作在高速大功率之上，因此，在本文仍采用直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源 。動(dòng)進(jìn)科技設(shè)計(jì)的AGV原理樣車載重總質(zhì)量為250kg，最高時(shí)速設(shè)定為1.11m/s，正常運(yùn)行時(shí)速設(shè)定為0.28～0.83m/s 。初步選擇電機(jī)的種類為直流伺服電機(jī)，型號(hào)為130SZD，在實(shí)際應(yīng)用中，電機(jī)的輸入電壓為48V，該電機(jī)為恒轉(zhuǎn)矩直流電機(jī)，根據(jù)其功率特性，電機(jī)的轉(zhuǎn)速大約為600r/min，以下計(jì)算就按照上述參數(shù)進(jìn)行計(jì)算。